作者：Alex 来源：人形大讲堂
4月7日，首形科技（AheadForm）宣布完成数亿元A1轮融资——华控基金与某互联网大厂联合领投，顺为、嘉御、亦庄国投等跟投。这是这家成立不到两年的公司完成的第6轮融资，也是2026开年以来，国内 “仿生脸+情感交互”赛道最重的一笔加注。
当行业还在扎堆卷双足行走、负载能力、工业落地速度时，这位97年出生的哥大博士胡宇航带着他的团队，坚定地走了另一条路：让机器人拥有一张真正像人的脸，并且真正懂情绪、会共情。
从登上《Science Robotics》封面的Emo，到与网易逆水寒合作的1:1游戏角色机器人 “方承意” ，首形科技用一套 “情绪基座+仿生面部” 的组合，把“情感交互”从概念变成了可落地、可量产的技术路线。
巧的是，自去年以来，这条赛道上不只首形一家在死磕：春晚让全国观众惊掉下巴的“蔡明仿生人” 来自松延动力；张江机器人谷里那个粉头发、1米7却只有34公斤的Moya 来自卓益得；银行大厅里能聊业务、还不时挑眉微笑的“夏澜” 来自数字华夏；还有波兰那家Clone Robotics，用人造肌肉让机器人像尸体一样抽搐着上了热搜。
今天这篇，我们就来盘一盘2026年这股“仿生机器人”热潮。
▍首形科技
在人形机器人圈子里，首形科技是个“反共识”的存在。
创始人胡宇航公开表示，未来5年人形机器人很难成为高效生产力工具，最适合的赛道是情绪化、服务化的交互场景，主打情绪价值与陪伴价值，这一定位让首形科技从一开始就避开了工业、物流领域的红海竞争，直接扎进了“高拟真面部+多模态情感交互”的深水区。
首形科技的核心竞争力，是一套被称为“情绪基座模型”的底层系统，与其他机器人“先动脸、再配情绪”的逻辑不同，首形科技的思路是“先懂情绪、再生成表情”，让机器人的情感表达更具真实性和自然感。
在面部硬件方面，首形科技自研高集成仿生头，将眼球微运动、注视方向与颈部节律进行深度协同，使得机器人看人的时候，不再是简单的“对准镜头”，而是带有聚焦、停顿和情绪暗示，真正实现了从“朝向你”到“看见你”。
算法层面，首形科技同样实现了重大突破，2026年初，其论文《Learning realistic lip motions》成功登上《Science Robotics》封面，这项技术让机器人能够通过AI自主学习自然唇动，彻底摆脱了规则驱动带来的“木偶感”，无论是说话、微笑还是皱眉，都能像真人一样流畅自然，没有模板化痕迹。
产品落地方面，首形科技已推出Origin、精灵、机甲、摹生四大产品系列，更成功落地国内首个游戏IP仿生机器人“方承意”，将虚拟游戏角色转化为可互动、可对话、可共情的实体，让IP陪伴从屏幕延伸到现实。
资本与量产进程上，随着本轮数亿元A1轮融资的完成，首形科技将重点推进仿生面部核心部件的规模化生产、多模态交互系统的迭代升级以及全球市场的拓展，在“电子股东”粉丝的支持与大厂订单的推动下，它正成为国内“情感机器人”赛道中最接近量产的核心选手。
▍松延动力
与首形科技的“情感算法派”不同，松延动力更像是仿生机器人赛道的“极致拟真工程派”。
凭借春晚舞台上与蔡明搭档的“仿生奶奶”一战成名，在全球数亿观众面前，完成了表情细腻、动作丝滑、台词精准同步的惊艳表演，背后是其全栈自研的技术体系在支撑。
松延动力的核心发力点的是“小空间、高自由度”的拟人化技术突破，为了适配舞台上镜需求，它将仿生机器人头部体积较上一代缩小30%，同时在有限空间内塞进32个微型驱动电机，仅嘴部就单独配备12个，实现唇形、嘴角、下巴的精细化协同运动，解决了行业内普遍存在的“嘴型跟不上语音”的痛点。
颈部结构上，松延动力重新设计三自由度颈部结构，让机器人抬头、低头、转头的动作自然流畅，同时压缩体积、减少部件间的物理干涉，彻底摆脱了传统人形机器人颈部运动的机械感。
从硬件到算法，松延动力实现了全栈自研，高紧凑型电机、高帧率多路驱控板保障了动作的精准度，添加高分子材料的铂金硅胶面部则让触感更接近真人，搭配端侧Audio2Face、实时表情驱动D2P算法以及多模态情感大模型，让机器人的表情、动作与情绪完美同步。
春晚的爆红也加速了其商业化进程，后续迅速完成大额融资，产品线从舞台定制转向家庭陪伴、养老服务、商业导览等实用场景，目前已实现小批量标准化生产，目标年内冲击千台级出货量，让高拟真仿生技术从舞台走向大众生活。
▍卓益得
上海卓益得则凭借一台粉发少女机器人Moya在今年初成功刷屏。
这台身高1.7米、体重仅34公斤的仿生机器人，比同尺寸产品轻20公斤以上，面部25个自由度带来的灵动表情，几乎让它跨过了“恐怖谷”，成为康养与陪伴场景的核心选手。
卓益得的技术路线清晰且独特，以极致轻量化和高集成情感中枢为核心，主打康养与陪伴赛道。
其面部被打造成一个“情感中枢”，8个微型舵机控制嘴部、4个控制眉毛、4个控制眼部，25个自由度收敛在一张环保硅胶脸下，能够流畅做出微笑、皱眉、撅嘴、顾盼等多种表情，配合自研跨模态学习模型，还能理解人类的语调、表情和肢体语言，并给出自然的情绪反馈。
技术方面，卓益得采用臀部集中电机群与混合肌腱传动方案，模仿人体将核心肌肉群集中于躯干，通过“肌腱”将动力传递至四肢末端，不仅实现了大幅减重，还让能耗降低50%，持续作业时间突破6小时，远超行业平均水平。
此外，卓益得还打造了“四极矩阵”产品家族，涵盖文化演艺、教育赋能、灵活作业、情感交互四大方向，覆盖演出、教育、商用、康养等多个场景。其中，康养场景是其核心落地切口，依托中国深度老龄化的社会背景，Moya采用全身软质包裹设计，搭配仿生急停机制，主打安全陪伴、轻度辅助与情感慰藉，目前已收获千台级意向订单，成为国内康养机器人领域的标杆之一。
▍数字华夏
数字华夏的路线，就和跟前几家不太一样。
他们从一开始就没想当“网红”，而是直接扎进了B端。银行大厅、养老院、政务中心、博物馆。这些地方需要什么？不是机器人能翻跟头，而是它能跟人正常说话、听懂需求、还让人觉得舒服。
所以数字华夏的核心能力，不是“仿生头”本身，而是“交互智能”。
他们的机器人“夏澜”，头部有29个主动自由度，能做出7大类表情和几十种微表情。但真正厉害的是背后的情感计算引擎。这个引擎基于50万条真实交互数据训练，构建了一个28维的“心理向量”模型，能识别显性情绪（你说话的语气和内容），还能识别隐性情绪——比如一个老人说“我过得挺好的”，但他的表情和姿态都在说反话。官方称情感识别准确率在真实场景下达91.2%。
为了解决大模型响应慢的问题，数字华夏设计了“快慢脑”架构。本地快脑负责日常对话，50毫秒内回应；云端慢脑负责复杂任务规划，后台慢慢算，用户感觉不到卡顿。
据悉，在商业化上，数字华夏已经拿下了银行、运营商、电网等领域的亿元级订单。他们还针对康养场景开发了一款“健康手”，把温度、血氧传感器集成到机器人手指里，老人按30秒就能测数据，不用学任何APP。2026年2月，数字华夏跟惠阳区签约，共建具身智能综合发展基地，推动核心技术进一步发展。
▍清宝机器人
清宝的技术路线聚焦于“表情系统”的软硬一体化。其头部配备19自由度微表情系统，可通过语音驱动生成高拟真情绪化表情。在专利层面，清宝已布局了一个“三个自由度的嘴角结构”——通过三个驱动件配合三个摇臂与连杆，实现微笑、嘟嘴等丰富嘴角表情。
在感知层面，清宝头部集成了30多种轻量化视觉模型，覆盖人脸检测、姿态估计、五官关键点识别等任务，能够实时理解用户情绪并产生80多种对应表情。
清宝的另一项差异化能力是云端大脑协同。其专利中的基于动捕设备的机器人云端控制系统，可以让动捕设备通过云端对机器人进行远程控制，不受地理位置限制，同时利用云端更高配置的计算能力实时优化动捕数据。
目前清宝机器人已在文旅导览、医疗陪护、商用服务等场景落地。其咖啡机器人已在连锁咖啡店进行实际运营，医疗陪护机器人则在部分门诊进行试点应用。
▍Robonova.i
最后说一个“非主流”玩家——深圳一直在智能科技（Robonova.i），产品叫Eva.i。
如果说前面几家还在卷表情、自由度、轻量化，那么Eva.i直接把战场拉到了一个更原始的维度——体温。
它的出圈卖点很简单：约37℃的恒定体温。你摸它的皮肤，不是冰凉的生硬硅胶，而是接近人体的温暖。但体温只是表象。Eva.i全身覆盖FPC仿生电子皮肤，分布19个触觉感应区，能感知压力与温度变化。你触摸它的手，它被激活；它害羞或兴奋时，脸颊微微发烫；它会调整“呼吸频率”来匹配你；拥抱时，它能读取你的心跳和体温。
这些细节的堆叠，指向的不是功能，而是一种很难量化的东西：临场感。
多模态互动，但隐私被放在前面。有意思的是，它的摄像头没有装在眼睛里，而是做成了可拆卸的配件，可以戴在眼镜上或项链上。所有敏感数据本地加密处理，云端记忆由用户掌控。你可以访问AI的训练日志。这在“情感陪伴”类产品里，算是一个相当克制的设计选择。
团队的表述很有意思：它不想做机器人，而是想做“第四种关系”。”——介于人、宠物、物品之间的一种全新存在形态：有情感依赖，有语言交流，有实用诉求，有情感投射。场景上，它不只盯着卧室。 除了个人陪伴，Eva.i规划了几个落地方向：都市生活的情感港湾、数字原住民的生活社交中心、老年人的专属陪伴伙伴、高端场所的拟人化接待员。
近日，该产品研发方 Robonova.i 创始人吴恒正式回应，明确团队正筹建自有工厂攻克量产难题，首批产品预计今年 5-8 月交付。
▍结语：仿生机器人，卷到哪儿了？
2026年才过了四个月，仿生人形机器人赛道已经挤满了玩家。
首形科技拿“AI驱动的表情”讲故事，松延动力靠春晚破圈然后拼量产，数字华夏扎进B端场景拿订单，卓益得用极致轻量化切康养市场，Robonova.i用37℃体温打情感牌，Clone Robotics则用人造肌肉赌一个不一样的未来。
没有哪两条路是完全一样的。这也说明，行业还远未到“赢家通吃”的阶段。技术路线、商业场景、产品形态，都还在快速迭代。
但有一个共识正在形成：仿生机器人的终局，不是比谁更像人，而是比谁更能让人忘记它是个机器人。这需要的不只是更逼真的皮肤、更多的自由度、更快的响应速度。需要的是它真正理解人的需求。
首形科技的胡宇航说过一句话，或许可以作为这篇的结尾：“人与机器人的核心连接，从来不是物理层面的动作配合，而是情感维度的信任建立。”
2026年，这场关于“信任”的竞赛，才刚刚开始。
